Ce manuscrit retrace l'avancement de mes activités de recherche depuis mon recrutement en 2004 comme maître de conférences au Laboratoire de Robotique de Paris, UPMC, jusqu'à maintenant où je dirige l'équipe "Interactions MultiÉchelles", fondée en 2018 à l'Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Sorbonne Université, Paris. Le fil conducteur de ces activités est l'interaction de l'humain avec un système distant, et plus particulièrement quand ce système opère dans le micromonde: il s'agit des échantillons dont les dimensions sont inférieures au millimètre, ou encore quand la précision et la résolution recherchées s'expriment en 'micro' ou 'nano'. Les applications se situent dans le domaine de l'instrumentation scientifique, de la physique à la biologie, dans la chirurgie, ainsi que dans la conception, la fabrication et l'assemblage des systèmes de précision pour les technologies émergentes. Dans ce cadre, mes activités se préoccupent aussi bien de la perception, de l'haptique et des interfaces homme/machine que de la robotique. La place centrale de l'humain dans ces domaines est aussi la clef de voûte de l'équipe Interactions MultiÉchelles.